Les premiers transports publics réguliers ont été conçus par Blaise Pascal. Ils ont circulé à Paris de 1662 à 1677. Ces « Carrosses à cinq sols » étaient des véhicules à huit places qui avaient des lignes et des horaires réguliers, et partaient donc même lorsqu'ils n'étaient pas complets.

Pour assurer le succès de son entreprise, Pascal n'avait pas manqué d'y associer de grands noms : le duc de Roannes, gouverneur du Poitou ; Pierre de Pervien, marquis de Crénan, grand échanson de France ; le marquis de Souches, grand prévôt de l'Hôtel. Ils n'étaient toutefois pas pour tous : les lettres patentes accordées par le Roi et enregistrées par le Parlement de Paris le 27 mars 1662 stipulaient que soldats, pages, laquais et autres gens de livrée, mesme les manœuvres et gens de bras ne pourraient entrer esdits carosses. Les carosses à cinq sols périclitèrent suite à des augmentations de tarif et, sans doute, à cause de l'interdiction faite par le Parlement aux petites gens d'y entrer.

En France, les omnibus naissent à Nantes, au début du xixe siècle, lorsqu'Étienne Bureau, petit-fils d'armateur, imagine un véhicule pour transporter ses employés entre les bureaux de l'entreprise, situés dans le centre, rue Jean-Jacques Rousseau, et les entrepôts des Salorges où se trouvent les services de la Douane.

En 1826, Stanislas Baudry, un homme d'affaires nantais, met en place un service pour convoyer ses clients du centre-ville vers la rue de Richebourg, où se trouvent des bains publics qu'il a créés comme annexe d'une minoterie. Le service est d'abord gratuit mais il se rend compte que des gens utilisent ce moyen de transport pour leurs déplacements personnels. Il institue alors un accès payant et crée une entreprise spécifique de transport urbain baptisée « La Dame Blanche », s'inspirant du succès de l’opéra-comique de Boëldieu créé quelques mois auparavant. Il fonde ainsi le premier service français d'omnibus de l'ère contemporaine.

Lorsque Stanislas Baudry décide de créer le même service à Paris, il crée une nouvelle entreprise à qui il donne le nom d'Entreprise générale des omnibus (EGO) ; il y est associé avec d'autres hommes d'affaires (Boitard et Saint-Céran). Le 30 janvier 1828, l'EGO obtient du préfet de police de Paris, Louis-Maurice Debelleyme, l'autorisation d'exploiter une entreprise de « voitures destinées à transporter à bas prix les habitants de certains points de la ville à d'autres points également fixés et en suivant des itinéraires fixés par la ville », avec au plus cent voitures7.

Les omnibus de l'EGO, tractés par trois chevaux, comptent 14 places assises réparties en trois classes. Après une phase de succès, l'EGO subit une crise dès l'hiver 1830 et est mise en faillite, ce qui est la cause de la mort de Stanislas Baudry par suicide.

Mais les omnibus parisiens, ancêtres des bus, étaient nés...