Après que Thierry Sabine se fut perdu dans le désert (lors de la course Abidjan-Nice, où il courait à moto), il décida d'organiser un rallye en Afrique.
Il décida que ce rallye partirait de Paris, ville plus propice à une plus grande notoriété et à des retombées médiatiques importantes, pour se terminer à Dakar avec un transfert par la Méditerranée. C'est ainsi que naquit le rallye Paris-Dakar, qui fut pendant quelques années Paris-Alger-Dakar car on partait par bateau de Sète pour arriver à Alger et ensuite traverser le Sahara Algérien.
La première édition partit du Trocadéro et la course débuta le 26 décembre 1978.
Bien des pilotes de renom ( Pescarolo, Darniche, Ragnotti, Mass, Ickx ...), de stars ( Sardou, Balavoine, Caroline et Albert de Monaco ...) aussi ont vu leurs noms associés à cette épreuve. Mais combien d'amateurs, d'inconnus, d'inconscients ont pris le départ ?
L'itinéraire varie d'une année à l'autre, et certaines années même l'arrivée n'a pas lieu à Dakar : on retient l'édition du rallye de 1992, Paris-Le Cap, celle de 1994, Paris-Dakar-Paris, celle de 2000, Dakar-Le Caire, ou celle de 2002, Arras-Madrid-Dakar.
Divers accidents mortels ont émaillé les parcours de la caravane, concernant des concurrents, accompagnateurs ou spectateurs locaux. Le Rallye Dakar 1986 est endeuillé par la mort de Thierry Sabine lors d'un accident d'hélicoptère.
Daniel Balavoine qui l'accompagnait est également mort ce jour là, tout comme le jeune pilote suisse, François-Xavier Bagnoud, le technicien radio Jean-Paul Le Fur et la journaliste Nathalie Odent.
Plusieurs éditions du Dakar furent perturbées par des menaces terroristes, et certaines étapes ont dû être annulées, avec un changement d'itinéraire. Ce fut le cas en 2000, lorsqu'un pont aérien formé de trois avions Antonov An-124 fut mis en place entre Niamey et Sebha, en Libye, pour éviter la traversée du Niger, interrompant ainsi l'épreuve pendant quatre jours. L'opération aurait coûté quelque 30 millions de FF, soit un peu plus de 4,5 millions d'euros.
Pour des raisons de sécurité en Mauritanie qui devait accueillir 8 étapes, l'édition 2008 du Dakar a été annulée. À la suite de l'assassinat de quatre Français près d'Aleg en Mauritanie le 24 décembre 2007, Laurent Wauquiez, porte-parole du gouvernement français, avait fortement déconseillé aux ressortissants français de se rendre dans ce pays. La veille du départ de Lisbonne, le 4 janvier 2008, l'organisation annonce l'annulation du Dakar malgré les 2 500 personnes déjà présentes au Portugal pour participer au rallye. La Mauritanie prévoyait pourtant de mobiliser 4 000 policiers pour assurer la sécurité, mais les risques liés à la branche Al-Qaida au Maghreb islamique ont conduit les organisateurs à suivre les recommandations du gouvernement français.
Amaury Sport Organisation annonce le 11 février 2008 que le Rallye Dakar 2009 se déroulera du 3 au 18 janvier, au Chili et en Argentine avec un départ et une arrivée à Buenos Aires. En réaction, les pays créent l’Africa Race. D'anciens vainqueurs du Dakar (Hubert Auriol, Jean-Louis Schlesser) se rallient à ce projet, qui se réclame plus proche de l'esprit de Thierry Sabine, mais moins médiatisé.